七月二十八日，正当景翠、景奎各自率领五万楚军骑兵准备出发时，郑袖又命八百里快马，传令景翠、景奎将兰考县回赠魏襄王，以示楚、魏两国和好。景翠率领五万楚军骑兵，取单县、成武。景奎率领五万楚军骑兵，取曹县、定陶。睢阳的二万楚军骑兵北上，与景奎的骑兵，合击匡章的八万齐军。然后，命景翠、景奎挥师东进，配合昭阳，收复失地。
这时，齐、楚两军在泗上的军事态势是：齐将匡章率领一万五千齐军骑兵、六万五千齐军步兵驻守在荷泽，田贲的二万齐军骑兵、六万齐军步兵在济宁，另外的三万齐军骑兵、十四万齐军在枣庄、临沂，齐军的总兵力是三十三万兵，其中六万五千骑兵，二十六万步兵。而昭阳楚军的总兵力是二十六万兵，其中骑兵五万、步兵二十一万。
楚将昭阳率着三万楚军骑兵、五万楚军步兵镇守在金乡、鱼台，和驻扎在睢阳的三万楚军一起，与田贲、匡章的十六万军队对峙。另外，昭阳的二万楚军骑兵、十二万楚军步兵在枣庄、临沂与齐军对峙。齐军处于进攻，楚军采用堡垒战术、处于坚守的状态。自从江汉楚军北上，向魏、韩两国军队发起大反攻以来，齐将田贲和匡章非常焦虑，等到闻讯韩、魏两军相继大败请降，更是焦躁不安。而昭阳的楚军闻讯，则是士气高升，个个摩拳擦掌，等待着反攻时刻的到来。
七月二十九日，景翠、景奎各自率领五万楚军骑兵，从睢阳出发，兵分二路，一路由景翠率领，一路凯歌，连克单县、成武。一路由景翠率领，克曹县，向荷泽进发。齐将匡章闻讯大惊，其弟匡非说：“楚军势大，又都是骑兵，不可与之交锋，不如放弃荷泽，速速率领军队，退至巨野与田贲会合，二军固守巨野和济宁，尚可抵挡楚军的攻击”。
匡章说：“荷泽四县丢失，未战先逃，我回去，如何向大王交代”？随令匡非率领三万齐军留守荷泽，自己急忙率领五万齐军精兵南下，与景奎的五万楚军骑兵遭遇、对峙于定陶。匡章虽然率领五万齐军精兵，但只有一万五千骑兵，自然难敌景奎的五万楚军骑兵了。于是，匡章随后又将留守荷泽的三万齐军步兵，也调到定陶抵抗景奎的楚军。
在成武县的景翠得知匡章将荷泽的三万守军调到定陶，为了迷惑匡章，随率领五万楚军骑兵向东北方向的南鲁集镇驰去，使匡章误以为景翠是率领楚军骑兵，前去攻打巨野。殊不知景翠的楚军骑兵，一到万丰镇便迅速掉头西进，五万楚军骑兵分成五路直奔荷泽。这万丰镇离荷泽虽有六十里路，但对楚军骑兵来说，顶多二个多小时，便可全部到达。等到匡章觉察，景翠的楚军骑兵已经是到了半堤乡，匡章再想命令齐军步兵，回军菏泽，已经太迟了。半个多小时后，景翠的五万楚军骑兵便占领了荷泽。匡章见回师荷泽已晚，随率着八万齐军猛攻景奎，企图将景奎的五万楚军骑兵击退，借以据守定陶。
就在这时，二万楚军骑兵从曹县方向，迅速驰向定陶。这是睢阳尾随景奎而来的二万楚军骑兵。匡章见状，知道击退景奎无望，随改进攻为固守，命令军士掠阵，张弓搭箭。这时，二万齐军骑兵从巨野方向奔来，原来是济宁的田贲闻讯景翠的楚军骑兵从成武，往巨野方向驰去，急忙命令二万齐军骑兵驰援。当齐军骑兵到达巨野，景翠的五万楚军骑兵已经杀到荷泽。因此，齐军的二万骑兵扑了个空白，便掉头南下，奔向定陶，企图援助匡章。
景翠闻讯齐军的二万骑兵南下定陶，随令荷泽的三万楚军骑兵，将从巨野南奔的二万齐军骑兵，拦截于半堤乡、孟海镇一带。景翠自己则率领二万楚军骑兵南下，穿过罗庄村，从背后冲杀匡章的齐军步兵。就算齐将匡章再勇再能战，八万齐军也抵挡不住景奎、景翠的十二万楚军骑兵的前后夹击。因此，齐军顿时大败，匡章急急率着一万五千齐军骑兵向东，从杜堂乡杀出。景奎率着二万楚军骑兵，从后面紧紧追杀至柳林镇，匡章仅带着一万二千名齐军骑兵逃回巨野。而从巨野驰来增援的二万齐军骑兵见势不妙，便都掉头逃回巨野，但也损失了二千骑兵。可怜那六万五千名齐军步兵，在七万楚军骑兵的冲杀下，不是被楚军的刀枪所杀，就是被楚军的战马撞死、踩死，少有生还。
定陶这一战，景翠、景奎的楚军骑兵，一共斩杀了匡章七万齐兵，其中有五千是骑兵，截获战马五千匹，盔甲兵器七万套，粮草轻重一大批。景翠随令二万楚军骑兵驻守荷泽，招募兵勇，与景奎各自率领五万楚军骑兵，杀奔巨野而来。据守在金乡、鱼台的楚将昭阳，闻讯景翠、景奎连克单县、成武、曹县，又闻济宁田贲的二万齐军骑兵尽出，奔援定陶的匡章齐军，随令金乡、鱼台的楚军全部杀出，北上攻打济宁的齐军。
昭阳在金乡、鱼台有二万楚军骑兵、六万楚军步兵，而济宁田贲的二万齐军骑兵奔援定陶后，就只剩下六万齐军步兵了。昭阳的大军行至金屯镇，正值匡章率着齐军骑兵败回巨野。昭阳闻讯，随令二万楚军骑兵迅速抢占嘉祥邑，切断匡章的齐军骑兵往济宁的退路，将齐军斩成巨野和济宁二块。匡章率着齐军骑兵一到巨野，便向济宁的田贲靠拢，三万齐军骑兵随向嘉祥奔来。这时，昭阳的六万步兵已经到了宫王庄，与济宁田贲的六万齐军步兵对峙。
昭阳看见匡章率着三万齐军骑兵杀来，随率着二万楚军骑兵于卧龙山镇列阵，阻住匡章骑兵的去路。匡章正想发起攻击，景翠、景奎的十万楚军骑兵已经奔至巨野。匡章闻讯大惊，随不敢战，急忙率着三万齐军骑兵脱离战线，向北逃到汶上。田贲闻讯，急忙率领六万齐军步兵，北撤宁阳。昭阳的楚军乘势掩杀，田贲的齐军步兵，死伤一万兵。
至此，田贲、匡章的齐军已经成为惊弓之鸟。田贲急命八百里快马，传令正在枣庄、临沂与楚军对峙的十七万齐军，迅速向北撤兵，并令五万齐军步兵先行撤退到泰安，与匡章各自率着一万五千齐军骑兵，向东驰往平邑，以接应枣庄、临沂的齐军。
昭阳见状，即命八百里快马，传令枣庄、临沂的楚军守军全线出击，并令景奎的五万楚军骑兵北上东进，先后攻占了郓城、汶上、宁阳、兖州四县，六万楚军步兵驻守济宁。昭阳与景翠率着七万楚军骑兵，从济宁驰往滕州。田贲、匡章率着四万齐军骑兵、十六万齐军步兵连连后退，昭阳、景翠率着八万楚军骑兵、十四万楚军步兵步步逼进。
从枣庄、临沂开始，一路追杀田贲、匡章的齐军，一直到新泰方止。楚军斩杀齐军二万余人，连续收复了滕州、平邑、费县、临沐、莒南、莒县、沂南、沂水等八县，又攻占了五莲、诸城和蒙阴、新泰四个县，连同景奎占领的郓城、汶上、宁阳、兖州，楚军又新占领了齐军的八县之地。
仅仅半个月，昭阳、景翠、景奎的楚军，一共斩杀匡章、田贲的齐军十万余人，截获战马六千匹，盔甲兵器十万套，粮草轻重一大批。楚军阵亡了二万余人，收复了单县、成武、曹县、定陶、荷泽、巨野、嘉祥、济宁、滕州、平邑、费县、临沐、莒南、莒县、沂南、沂水十六个县，又拓地五莲、诸城、蒙阴、新泰、郓城、汶上、宁阳、兖州等八个县。而收复的十六个县原本就是楚军的领地，再加上楚军战胜和这里基本都是平原，人口较多。昭阳、景翠、景奎仅用半个月的时间，便招募兵勇得十万兵。
这时，昭阳、景翠、景奎的三路大军总共是十七万楚军骑兵、二十九万楚军步兵，主要分别驻扎在睢阳、荷泽、济宁、枣庄、临沂、徐州。战报传至襄阳，郑袖随八百里快马传令说：“新设置睢阳郡，杞县、太康、柘城、民权、宁陵、曹县、单县、成武、定陶、荷泽、巨野、郓城归睢阳郡管辖，令景奎率马军三万、步军十二万镇守睢阳郡。其余各县、邑，尽归徐州郡管辖，令昭阳率五万马军、十七万步军镇守徐州郡。景翠率领九万骑兵，迅速南下广陵，解决越军”。于是，昭阳随在济宁、枣庄、临沂三处，各驻扎一万马军和四万步军，然后率领二万马军、五万步军回驻徐州。景奎随令一万马军、五万步军驻守荷泽，然后率领二万马军、七万步军回驻睢阳。而景翠则奉命率着九万楚军骑兵南下，直奔广陵。
这时，也就是八月二十五日，楚军对魏、韩、齐三国的自卫战宣告结束。战场从湖北的襄樊开始，向北一直环延到山东的诸城，总战线近二千里。战斗历时两个多月，楚军一共消灭韩军二十一万、魏军四十万、齐军十万。楚军虽然也伤亡二十几万兵，但在襄樊、南召、汝州、偃师、长葛、尉氏、定陶、济宁等地，每一战的结果都是楚军胜，因而截获了大量的粮草轻重和数万匹战马，单单盔甲兵器，就达七十万套之多。
因此，楚军一招募兵勇，军队便迅速得到补充。如昭阳、景翠、景奎募得兵勇十万，唐蔑、樊离于许昌周围募得五万兵，而司马淖滑、熊彪也募得五万兵。这时，唐蔑、樊离在许昌、长葛、鄢陵的军队是七万楚军骑兵、十一万楚军步兵，司马淖滑、熊彪在巩义、孟津、登丰、伊川等地的军队是四万楚军骑兵、十五万楚军步兵。郑袖随又命快马传令：唐蔑率领四万楚军骑兵、十一万楚军步兵，镇守许昌郡。樊离率领三万楚军骑兵，返回南阳，将二万楚军骑兵交给昭睢，率领一万楚军骑兵，回到襄樊待命。
