虽然这个理由有点牵强，但是，毕竟薛仁贵有先皇御赐的打王鞭和代天讨逆的旗号。遂命令以罗成为左路先锋，麾下尉迟恭，周仓等人，领三万大军，从北海国出兵。并且还以张飞为右路先锋，麾下高顺，管亥等人。同样率领三万大军，从汝南郡出兵。
薛仁贵则亲领四万大军紧随其后，随军大将周青，周文，周武兄弟，姜兴本，姜兴霸兄弟，还有程咬金，新投靠的单雄信则被薛仁贵派遣到北方大营了。随军军师戏志才。
徐茂公先言，说道：“虽然主公并不喜刘备，但是仍然可以给刘备书信一封。想吕布偷梁换柱取了徐州，刘备必定是耿耿于怀的，若由此机会，刘备怎能不与吕布反目。”
薛仁贵再说道：“茂公此计虽然不错，但是，吾还有更稳妥一计，不过，且先按你的计划，给刘备送信去吧。”
徐茂公从命，便派人给刘备送去书信一封。
而薛仁贵却是在众将散后和徐茂公说道：“军师，此地由你坐镇，我需往徐州去一趟，如此，如此，这般，这般。”
徐茂公顿时一头冷汗，说道：“主公此计甚妙，只是如此小事，怎劳主公亲自前往？”
薛仁贵却是语出惊人的说道：“千军易得，一将难求。关羽，许褚皆是万人敌，只可惜此两人只对刘备忠心耿耿。”
徐茂公说道：“难道主公是想。。。。。。只是，千金之子坐不垂堂、主公此举是不是太过危险，不如让其他人去？”
薛仁贵说道：“不可，关羽，许褚都是万人敌，其他人我放心不下。必须我自己亲自去，军师不必再劝了。”
徐茂公只好说道：“那，主公保重。”
薛仁贵说道：“军师只需安心坐镇大营，我已经下令让姜兴霸和周文两人回来了，今天下午应该就能过来了，此行我让周青与我同往。”
徐茂公只能应了一声，便目送着周青和薛仁贵远去了。
且说吕布在徐州，每当宾客宴会的时候，陈珪父子必定盛赞吕布施恩步德。
姚广孝不满，私下里告诉吕布说道：“陈珪父子当面奉承将军，但是其心不可测，将军应该小心提防的。
吕布发怒斥责姚广孝说道：“你无端献谗言，想陷害好人吗？“
姚广孝出来叹息说道：“不纳忠言，我们怕是一定要遭殃了！”
想要放弃吕布去投奔别处，却又不忍心；又怕被人嘲笑。于是整天闷闷不乐。
有一天，带着几个骑兵离小沛地面围打猎解除烦闷，忽然听见一声弓弦声响，其声如若奔雷，心想定然是一位勇士开了重弓才会有如此动静，不由得循声找了过去，没找到什么射箭的勇士，却是看见一个骑兵，在驿马官道上，飞奔向前走。
姚广孝十分的怀疑，放弃了围场，引随从的骑兵从小路追赶上，问道：“你是什么地方使者？”
那姚广孝知道是吕布手下人，所以也不做回答。
姚广孝下令搜查他的身上，找到了一封刘备秘密写给薛仁贵的信。
姚广孝就连人与书，拿见吕布。
吕布问姚广孝这是怎么回事。
那个被抓到的使者说道：“骠骑大将军差人给我家主公送信，今日我带着回信去兖州的，不过在下并不知道书中所说的是什么事。”于是吕布拆书信细细看来。
书中说道：“备封骠骑大将军之命，欲要攻打吕布，岂敢不夙夜用心。但是被兵微将寡，不敢轻易妄动。骠骑大将军兴正义之师，备愿为前锋。”
来上次他惜败给薛仁贵，就一直让他耿耿于怀。现在，薛仁贵居然先手来攻打他，还和刘备勾结，吕布怎能不怒？
吕布见了，大骂说道：“二贼怎么敢如此！”于是将使者斩首。
先让姚广孝、臧霸、联结泰山寇孙观、吴敦、尹礼、昌，向东迎战薛仁贵的右路先锋。
令张辽取沛城，攻打刘备。令宋宪、魏续向西迎战薛仁贵的左路先锋。
吕布亲自总领中军为三路救援响应。
且说张辽等人率兵出徐州，即将到达小沛，有人报告给了刘备。
刘备急与众人商议。
孙乾说道：“可快告急于骠骑大将军。“
刘备说道：“谁可以去许都告急？”
台阶下一人出来说道：“在下愿往。”
这个人乃是刘备同乡人，姓简，名叫雍，字宪和，现在是刘备的幕僚。
刘备就写了信给简雍，使连夜前往兖州求援；一面整顿守城器械。
刘备守着南门，孙乾守门，关羽守西门，许褚守东门。
张辽军到，刘备在城楼上问道：“我和奉先没有矛盾，为什么率领军队到这里？“
先是张辽手下副将率先赶到，他便迎着刘备的话说道：“你勾结薛仁贵，想害我主，现在事情已经败露，为什么不自缚去见我家主公！”
说完，便引军攻城。刘备紧闭城门不出。
第二天，张辽率领军队攻打西门。
关羽在城上对他说道：“公仪表不俗，为什么失身于贼？”张辽低头不语。云长知道这个人有忠义之气，更不用恶言相加，也不出战
。张辽带兵撤退到东门，许褚便出来迎接挑战。早有人报告给了关羽。关羽赶紧来东门看时，只见许褚才出城，张辽军已经撤退。
许褚想追赶，关羽急忙把他召入城内。
许褚说道：“彼惧而退，何不追之。”
关羽说道：“此人武艺不在你我之下。因我以正言感之，颇有自悔之心，故不与我等而战。”
许褚这才明白，只让士卒坚守城门，更不出战。
吕布却是在自己的探马打听之下，知道薛仁贵已起十万大军南下，若是不克，恐怕还会有援军而来。所以吕布在姚广孝的建议之下，决定先攻打刘备，以求安内。
随即吕布亲率三万大军赶往小沛，和张辽汇合。
刘备在小沛得到了消息，便听从了军师郦食其的办法，遂派许褚和关羽都在城外安营扎寨，再加上小沛城，两寨一城成掎角之势，互相照应。
却说张辽出击关羽军寨，吕布亲自率兵攻打许褚军寨。关羽、张飞都出来迎接挑战，刘备率兵两路接应。
吕布命姚广孝分军从背后杀来，关羽、许褚两支军队都被吕布杀得溃散，刘备率领几十个骑兵逃回沛城。吕布赶来，玄德急忙叫城上士兵放下吊桥。吕布紧随其后。
城上想要放箭阻击吕布军，又怕射伤了刘备。被吕布乘势杀入城门，把守门将士抵不住，都四散奔逃躲避。
吕布招军入城。玄德见形势危急，回到家不到，只得抛弃了妻子小，穿城而过，走出西门，匹马逃难，却没看见，远处树林里面有两骑穿着吕布军装的骑兵，其中一个人挽弓出箭，只听“彭”的一声，刘备应声落马，而刘备的马儿像是受到了惊吓，等刘备落马之后，嘶叫着跑开了。
小沛城下的吕布军听见这边有动静，急忙的过去查看，一看竟然是刘备，身中一箭，显然是已经命丧黄泉了。赶忙割了刘备的首级去找吕布，姚广孝领赏。
吕布赶到刘备家中，糜竺出来迎接，随即说道：“我听说大丈夫不害别人妻子。现在与您争夺天下的人，只不过是薛仁贵罢了。希望将军可以可怜。”
吕布说道：“我和玄德是老朋友，怎么会忍心杀害他的妻子。”就让刘备妻儿由糜竺率领，前往徐州安置。
吕布亲自率军到山东兖州境上，留张辽驻守小沛。许褚、关羽两人也各自得到些人马，在山中驻扎，并且派遣出兵马去找寻刘备。
当听斥候打听到刘备被吕布军射杀了，还被割了首级去领赏。关羽和许褚两个人都是虎目怒睁，许褚当即就要点起骑兵去攻打吕布，要为刘备报仇。
关羽还比较冷静，看见许褚这个样子就要出去，慌忙拉住他，问道：“三弟，意欲何为？”
许褚怒气冲冲的答道：“当然是去杀了吕布这个直娘贼，好为大哥报仇！难不成我还能去投奔那三姓家奴？！”
关羽知道许褚在气头上，也并不和他计较，说道：“你现在去找吕布，我怕你连他的面都见不到，就已经全军覆没了！”
许褚显然也是知道这个道理，眼中多了一丝希望，但还是倔强的说道：“那难道大哥的仇就不报了？”
关羽说道：“大哥的仇，自然是要报的，吾定当亲手砍下吕布小儿的头颅！只是现在咱们这些兵力，并不可能对抗吕布的大军，你我兄弟二人可以等薛将军的大军与吕布交手之时，你我二人兵分两路，你借助大哥以前在徐州的号召力，趁吕布出兵之时，想办法看看能不能重新占回徐州城，我则趁吕布大军与薛将军大军交战之时，从中杀出，去取吕布项上人头！”
许褚却是嗔怒道：“二哥，这件事情九死一生，而且之前徐州的事情我也从来不管，徐州的人马不一定对我有感情，还是我去杀那贼吕布。”
