公元前473年吴国被越国所灭，越王勾践斩杀夫差，追杀夫差家人。吴国王子王孙只能四散避难。公元前248年，吴芮的父亲吴申被贬到了鄱邑（今鄱阳）定居，后来又迁到了余干县善乡龙山南麓（今社庚乡），吴芮就是在这个地方出生的。
吴芮聪明伶俐，青年时，常研究《孙子兵法》和《吴起兵法》，带领人民和南下军士的后代，演练阵法。当时正处于战国年代，社会动乱，灾害经常发生。
秦王朝末年，统治残酷，徭役那也是相当的重，修筑万里长城、阿房宫、秦皇寝宫郦山大墓，使百姓妻离子散，田园荒芜，哀鸿遍野，散兵游勇四处抢劫。吴芮为了保卫乡亲们不受侵害，就组织家丁亲兵抗击流寇。他为人宽厚，只要那些散兵不袭扰百姓，就不会杀害他们，他的队伍才会越来越大。他十八岁时就统制兵马一万七千多人，分布在鄱阳、余干、浮梁的各处要道，部队军纪严明，得到了百姓们的拥戴。
吴芮母亲梅氏也非常的贤慧，建议藏兵于民，兴农兴商，所以吴芮的部队不缺给养，他派出自己队伍中的得力骨干到四乡发展，其势力范围北到安徽祁门，东到赣浙边界，南到福建，西到都昌、鄱阳。他大胆革除弊政，轻徭薄赋，减轻百姓负担；带领百姓兴修水利，制定一系列鼓励农耕的措施，提高了农民的生活水平。秦始皇统一六国后，在全国推行郡县制。鄱阳县，是秦王朝首次在江西设置的县，吴芮被乡亲们举荐为鄱邑（今鄱阳）令。
公元前207年2月，秦国面临各地义军武装割据的局面，为稳定南方，阻止地区背叛，采纳左相李斯谏言，封吴芮为鄱君，即给吴芮管理整个鄱阳地区的最高行政长官职权的封号，不给财政支持也不收税。吴芮很希望象祖辈一样，找个类似太湖的地方发展，祖父给他一张“太衍水”（昌江河旧称）流域图，希望他借朝廷给予的合法身份去打天下。
吴芮带队伍从水路进入鄱阳湖后，靠岸建城，立为据点，即为今鄱阳县。吴芮采用强硬手段铲除鄱阳盗匪劣徒势力，积极开通航运，发展渔业，推广农业。一年间，吴芮不仅在鄱阳湖流域行仁政发展经济，而且势力范围扩大了数倍。
公元前209年七月，陈胜、吴广在安徽宿县大泽乡揭竿而起。八月，第一个起兵响应的秦吏就是吴芮。鄱阳令吴芮深得江湖民心，号“鄱君”，后又支持项羽，起用刑徒（脸上剌字的犯人）带兵，出兵横扫赣、湘、桂一带，威镇江南，各地群众纷纷投奔，秦朝一些官吏也率部下归附。如：闽越王无诸、越东海王驺摇，均为越王勾践后裔，皆领兵归属吴芮。
其中有淮南义军首领英布及同乡梅鋗。当时英布已有数千人队伍，作战英勇，吴芮将女儿嫁给他，命其出兵攻秦。吴芮先是跟随项羽，南征北战，在攻占咸阳后，项羽以吴芮战功卓著而封他为衡山王，建都于邾（今湖北黄岗县西北）。其女婿英布被封为九江王，同乡梅鋗也封为十万户侯。（这几个都是打仗很厉害的猛人。）
其后，在洞庭湖一带巡视时，吴芮结识好友张良，在其劝导下，改拥刘邦。项羽失败后，吴芮以吴王之后的身份，与韩信等人拥刘邦为帝，刘邦也诏封吴芮为长沙王。
公元前204年，吴芮取下长沙后，在滨临湘水的沃土上，建起长沙古城。[9]当时北方地区兵荒马乱，吴芮辖区相对平静，吸纳了大量商家南下长沙。
吴芮以德政稳定民心，真心实意为百姓谋利，占领南越后，派出大量农业技术人才在南越推广“芮”稻，开发利用当地资源，宣传“重民”理念。吴芮又以示好措施，在广西、越南等边疆地区推行和平共处政策，帮助其发展生产，受到当地百姓尊敬。
公元前202年初，汉高祖立吴芮为长沙王，以长沙、豫章二郡及将赵佗据有的南海、桂林、象郡三郡封给长沙王吴芮，至公元前196年才承认赵佗对南海、桂林、象郡三郡的统治。
汉高祖刘邦一共封了八个异姓王，都是为了战争需要收买人心的举动。刘邦帝业一定，就和吕后用种种方法消灭异姓功臣。七个异姓王，皆因各种罪名被杀被废。唯独吴芮及其子孙世袭的长沙王善始善终，成为其后仅存的异姓王（历五代因无嗣而止）。但其实刘邦并未解除他对吴芮的疑心，屡屡试探吴芮。张良辞官隐居后，在吴芮家中小住。吴芮按张良计谋，保存实力，开始低调行事，把自己大部分领地让给刘邦子女，又将自己的部分精锐亲兵分到荆王刘贾（刘邦堂兄）帐下，并安排第五子吴元带部份家眷回浮梁瑶里生活。
公元前202年，吴芮与同甘共苦多年的爱妻毛苹（著名女才子）泛舟湘江，庆祝自己四十岁生日。吴芮望着远山，思念家乡瑶里。面对明月，毛苹吟咏：“上邪！我欲与君相知，长命无绝衰，山无陵，江水为竭，冬雷震震，夏雨雪，天地合，乃敢与君绝。”吴芮听罢心潮澎湃，留言：我死后要回家乡瑶里五股尖仰天台，观看天门的朝日夕阳。同年，夫妇双双无疾而终（又说：吴芮奉命率兵攻占闽地，行至赣南金梭山（今宁都县翠微峰）时，因患病而逝），合葬长沙城西。其衣冠冢有多处。谥为“文王”
吴芮麾下将军
无诸
秦二世元年（公元前209年），陈胜、吴广举行反秦起义，各地反秦武装纷起响应。无诸因“秦夺其地，使其社稷不得血食”，便与同是越王勾践后裔驺摇归附鄱阳县令吴芮。陈胜、吴广起义失败后，楚将项羽和沛公刘邦所带领的队伍成为反秦主力军。无诸率领闽中甲兵跟随刘邦入武关，战蓝田，攻析、郦，以“阻悍”著称。
秦王子婴元年（公元前206年），刘邦率领军队攻克咸阳，秦王子婴出降，秦朝灭亡。随之项羽亦率军入关，杀子婴，焚咸阳，自立为西楚霸王，把持向诸侯发布命令的大权。在分封诸王侯时，项羽以“楚、越旧隙”，不封无诸和驺摇为王，因此他们没有归附项羽。同年，楚、汉战争爆发，无诸和驺摇率领闽中甲兵辅助刘邦，攻击项羽，为西汉王朝的建立和中国的重新统一做出贡献。
汉高祖五年（公元前202年），刘邦消灭项羽后，登基称帝，建立西汉政权，是为汉高祖。汉高祖称帝后，重新立无诸为闽越王，统治原先闽中之地。无诸在现今福州市的冶山之麓筑城建都，称为“冶城。
驺摇
秦朝末年，人民不堪秦王朝的残暴统治，爆发以陈胜、吴广为首的农民大起义。起义风暴很快就席卷大半个中国，六国贵族后裔和下级官吏闻风而动，纷纷揭竿而起、拥兵抗秦。消息传来，让瓯越首领驺摇兴奋不已。他觉得这正是自己大显身手、建功复国的好时机，不禁跃跃欲试，随时准备率领瓯越部众起义，投入灭秦的洪流之中。
驺摇是春秋时期越王勾践的后裔，身上流淌着英雄的热血，祖上原来居住在越国的会稽（今浙江绍兴）。公元前333年，越国被楚国灭亡后，南迁到瓯越，建立东瓯国。东瓯国传至驺摇叔父安朱时，正值秦始皇统一中国，废分封、建郡县。秦王朝在瓯越、闽越（今福建）两地设置闽中郡，安朱的王位遭废，降格为郡长。
驺摇的心里一直怀着复兴先祖霸业的梦想，在瓯江边的都城其府邸瓯王府里，他密切关注着天下大势，断定暴秦必亡，于是瞅准一个机会，率领部众加入鄱阳县令吴芮的义军。驺摇跟随吴芮驰骋千里，转战各地。不久，驺摇跟随刘邦杀入函谷关，攻陷秦都咸阳，灭亡秦朝。灭亡秦朝后，项羽封吴芮为衡山王，驺摇任都尉之职，成为吴芮手下的得力干将。
之后，便是项羽与刘邦的楚汉之争。驺摇审时度势，始终坚定地站在刘邦的一边。他对暴戾嗜杀的项羽没有什么好感，先祖所建的越国，就亡于楚人之手。从这一点来说，他与楚国贵族后裔项羽，还是有着宿仇。驺摇与吴芮追随刘邦的大军逐鹿中原，平定三秦，统一关内，辗转苦战四年之久，立下汗马功劳。
汉高祖五年（公元前202年），韩信布下十面埋伏，将项羽团团围困在垓下。这一仗，驺摇也引军参战，致使楚军大败，项羽乌江自刎，刘邦取得楚汉战争最后的胜利。由于驺摇平秦佐汉战功卓著，汉高祖晋封他为海阳齐信侯。
汉惠帝三年（公元前191年），汉王朝诏令在瓯越（地域相当于今温州、丽水、台州三个地市范围的整个浙南）重建遭秦朝所废的东瓯国，并正式晋封驺摇为东海王，世称东瓯王。
