虞舜，轩辕黄帝八世孙。姚姓，妫氏，名重华，字都君，山东濮州姚墟人。父系氏族社会后期，东夷部落首领。
舜生而重瞳，孝顺友爱，善于制陶。得到四岳推荐。经过重重考验，得到唐尧的认可与禅位，建立有虞国。
唐尧有二女，长女曰娥皇，又称娥肓，姓伊祁。次女曰女英，又称女莹、女匽，姓伊祁氏。娥皇女英同时嫁给了虞舜姚重华，娥皇一生无子。后来，帝舜巡苍梧而死。娥皇与妹妹女英千里寻夫。得知舜死，抱竹痛哭。
相传，在上古时期尧舜时代，湖南九嶷山上有九条恶龙，住在九座岩洞里。经常到湘江来戏水玩乐，以致洪水暴涨，庄稼被冲毁，房屋被冲塌，老百姓叫苦不迭，怨声载道。帝舜关心百姓的疾苦，他得知恶龙祸害百姓的消息，饭吃不好，觉睡不安，一心想要到南方去帮助百姓除害解难，惩治恶龙。
帝舜有两个妃子——娥皇和女英，是帝尧的两个女儿。她们虽然出身皇家，又身为帝妃，但她们深受尧舜的影响和教诲，并不贪图享乐，而总是在关心着百姓的疾苦。她们对舜的这次远离家门，也是依依不舍。但是，想到为了给湘江的百姓解除灾难和痛苦，她们还是强忍着内心的离愁别绪欢欢喜喜地送舜上路了。
帝舜走了，娥皇和女英在家等待着他征服恶龙、凯旋的喜讯。日夜为他祈祷，早日胜利归来。可是，一年又一年过去了。燕子来去了几回，花开花落了几度，帝舜依然杳无音信，她们担心了。娥皇说道：“莫非他被恶龙所伤，还是病倒他乡?”女英说道：“莫非他途中遇险，还是山路遥远迷失方向?”她们二人思前想后，与其呆在家里久久盼不到音讯，见不到归人，还不如前去寻找。于是，娥皇和女英迎着风霜，跋山涉水，到南方湘江去寻找丈夫。
翻了一山又一山，涉了一水又一水，她们终于来到了九嶷山。她们沿着大紫荆河到了山顶，又沿着小紫荆河下来，找遍了九嶷山的每个山村，踏遍了九嶷山的每条小径。这一天，她们来到了一个名曰三峰石的地方。这儿，耸立着三块大石头，翠竹围绕，有一座珍珠贝垒成的高大的坟墓。她们感到惊异，便问附近的乡亲们道：“是谁的坟墓如此壮观美丽?三块大石为何险峻地耸立?”乡亲们含着眼泪告诉她们道：“这便是帝舜的坟墓，他老人家从遥远的北方来到这里，帮助我们斩除了九条恶龙，人民过上了安乐的生活。可是，他却鞠躬尽瘁，流尽了汗水，淌干了心血，受苦受累病死在这里了。”
原来，舜帝病逝之后，湘江的父老乡亲们为了感激舜帝的厚恩，特地为他修了这座坟墓。九嶷山上的一群仙鹤也为之感动了，它们朝朝夕夕地到南海衔来一颗颗灿烂夺目的珍珠，撒在舜帝的坟墓上，便成了这座珍珠坟墓。三块巨石，是舜帝除灭恶龙用的三齿耙插在地上变成的。娥皇和女英得知实情后，难过极了，二人抱头痛哭起来。她们悲痛万分，一直哭了九天九夜。她们把眼睛哭肿了，嗓子哭哑了，眼泪流干了。最后，哭出血泪来，也死在了舜帝的旁边。
娥皇和女英的眼泪，洒在了九嶷山的竹子山。竹竿上便呈现出点点泪斑，有紫色的，有雪白的，还有血红血红的，这便是“湘妃竹”，竹子上有的像印有指纹。传说，是二妃在竹子抹眼泪印上的;有的竹子上鲜红鲜红的血斑，便是两位妃子眼中流出来的血泪染成的。
屈原作《离骚〈九歌〉》，做为祭祀湘君和湘夫人时的乐辞。
湘君
君不行兮夷犹，蹇谁留兮中洲;
美要眇兮宜修，沛吾乘兮桂舟;
令沅湘兮无波，使江水兮安流;
望夫君兮未来，吹参差兮谁思;
驾飞龙兮北征，覃吾道兮洞庭;
薜荔柏兮蕙绸，荪挠兮兰旌;
望涔阳兮极浦，横大江兮扬灵;
扬灵兮未极，女婵媛兮为余太息;
横流涕兮潺爰，隐思君兮诽侧;
桂擢兮兰世，囗冰兮积雪;
采薜荔兮水中，搴芙蓉兮木末;
心不同兮媒劳，恩不甚兮轻绝;
石濑兮浅浅，飞龙兮翩翩;
交不忠兮怨长，期不信兮告余以不闲;
朝骋骛兮江皋，夕弭节兮北渚;
鸟次兮屋上，水周兮堂下;
捐余决兮江中，遗余佩兮醴浦;
采芳洲兮杜若，将以遗兮下女;
时不可兮再得，聊逍遥兮容与。
