刘裕在潼关,王镇恶请率水军自河入渭,以趋长安,刘裕许之。秦王泓使姚丕以兵守渭桥以拒之。镇恶溯渭而上,乘艨冲小舰,行船者皆在舰内,舰外无人。北土素无舟楫,秦人但见舰进,惊以为神。至渭桥,镇恶令军士食毕,传令皆持仗登岸,退后者斩。