春秋时各国卿大夫的臣属。当时卿大夫的宗族与政权组织称为“家”，总管“家”务的官叫宰。其所属都邑也都设有宰。宰下来又设有司徒、司马、工正、马正等官职。担任这些官职的，总称为家臣。
家臣不世袭，由卿大夫随意任免。规定家臣要效忠卿大夫，不得越级。后亦泛指诸侯、王公的私臣。
家臣制：西周分封制下卿大夫所采用的人事组织管理制度。分封制中卿大夫是最底层，再往下便是同一血统但不具有贵族身份的国人“士”。卿大夫治国，国被称为“室家”，所以其官员被称为家臣，与卿大夫不同，无世袭，职位由卿大夫任命，并可随时免除，呈现雇拥关系和臣仆性质。食邑则相当于后世的官员俸禄，两者均不能世袭，家臣制已具备后世官僚制度的雏形。
《左传·昭公二十五年》：“叔孙氏之司马鬷戾言于其众曰：‘若之何？’莫对。又曰：‘我家臣也，不敢知国。’”《史记·孔子世家》：“孔子适齐，为高昭子家臣，欲以通乎景公 。”
《汉书·儒林传·张山拊》：“德配周召，忠合《羔羊》，未得登司徒，有家臣，卒然早终，尤可悼痛！” 颜师古 注：“家臣，若今诸公国官及府佐也。”《东周列国志》第七十九回：“主胙者叩宫门请命，定公诿之季孙，季孙又诿之家臣。”
清 顾炎武 《七十二弟子》诗：“门人惟季次，未肯作家臣。” 范文澜 蔡美彪 等《中国通史》第一编第四章第一节：“强宗所依靠的力量，主要是士。这种在卿大夫家里任职的士也叫做家臣，家臣对家族效忠。”
日本战国时代的【家臣】：
日本的战国时代比较特殊的在于天皇——大名和将军——家臣，前期大名是臣服于将军的，后来将军衰微，大名并起，而天皇是日本自古的正统的名义最高统治者，所以战国时代不波及天皇的地位，充其量只是将军之位的争夺。
而比较先秦的门客通常由游方之士和各个不同诸侯国家的有志之士组成不同，日本家臣大多出自该国的地层有功的低级武士，甚至足轻，比如丰臣秀吉成为织田信长的家臣就是如此，还有就是日本家臣一般是武将出身，而且担任的任务也通常是征战和戍守主公的城池，而中国先秦的臣子和门客要么是处于幕僚地位没有实权，要么是通过推荐担任一些内政官职，比如司空、司寇、司农、司马等。
