中国古代帝王出行时，多设仪仗扈从，前拥后簇，车乘相衔，旌旗招展，充分显示帝王至尊的地位。仪仗，即仪卫兵仗，自汉代起称为卤簿。“天子出，车驾次第，谓之卤簿。”帝王出行时，需要护卫及官员随从，以防不测。根据帝王出行的等级，确定随从护卫及官员的数量、规模以及各种装备等，并编制成册籍，即为卤薄。
定引导之制，御前卤簿：马五对，纛二十杆，旗二十执，枪十杆，撒袋五对，大刀十口，曲柄黄伞四，直柄黄伞八，红伞二，蓝伞二，白伞二，绣龙黄扇六，金黄素扇四，绣龙红扇六，彩凤红扇四，吾杖二对，豹尾枪四根，卧瓜二对，立瓜二对。摄政王、辅政王、和硕亲王、多罗郡王、多罗贝勒、镇国公、辅国公等均有定制。
卤簿仪制，大驾卤簿为法驾卤簿，行驾仪仗为銮驾卤簿，行幸仪仗为骑驾卤簿，合三者为大驾卤簿，共为四等，即：大驾卤簿、法驾卤簿、銮驾卤簿，骑驾卤簿。
大驾卤簿，用于郊祀祭天；
法驾卤簿，用于朝会和太庙祭祖；
銮驾卤簿，用于平时出入；
骑驾卤簿，用于行幸。
卤簿的御车总称“辂车”
辂车之中又分大辂、玉辂、金辂、象辂、革辂、木辂。
大辂：辂车在殷周时期称大辂，此时的辂车属单辕双轮，中间的车厢称舆，呈左右长方形。帝王所乘坐的车，如玉辂，以玉装饰，金辂以金饰而得名，还有象辂、革辂、木辂等各有特色，称为。“崐天子五辂”，十分豪华，需要28人来抬。
卤簿旗幡仪仗：是烘托气氛、渲染环境的重要手段，可说是五彩缤纷，绚烂至极。
华盖：五十四个。九龙而曲柄黄色的四个，九龙而直柄黄色的二十个，都连续排列。花卉而分成五色的十个。九龙而分成五色的十个。这两种交替排列。纯紫或红色的方盖八个。
执扇：七十二个，寿字的八个，双龙黄色的十六个，双龙红色的八个。黄玉色赤单龙的各八个。
孔雀雉尾和鸾凤：十六个。红色有花纹方形的各八个。
幢：十六个。长寿、紫、霓、羽葆各四个。
幡：十六个。信幡、绛引、豹尾、龙首竿各有四个，分别称作教孝表节幡、明刑弼教幡、行庆施惠幡、裒功怀远幡、振武幡、敷文幡、纳言幡、进善幡，八个为一组。
纛：八旗大纛二十四个，羽林大纛、前凤大纛共十六，五色销金龙纛共四十，图案相反的八十个。
旗：取材于祥瑞禽鸟的图案，有仪凤、鸾、仙鹤、孔雀、黄鹄、白雉、赤鸟、化虫、振鹭、鸣鸢。取材于灵兽的图案的，有游麟、彩狮、白泽、赤熊、黄熊、辟邪、犀牛、天马、天鹿。取材于四神青龙、白虎、朱雀、玄武图案的四个，四渎长江、黄河、淮河、济水图案的四个，取材于五岳图案的五个。取材于五星二十八宿的三十三个。取材于甘雨，甘泽、甘澍、甘膏、甘霈的四个。取材于八风，东方曰明庶风，东南曰清明风，南方曰景风，西南曰凉风，西方曰闾阖风，西北曰不周风，北方曰广莫风，东北曰融风的八个。取材于五云青、白、赤、黑、黄五种云色和五雷图案的十个。取材于日、月各一个。门旗八个，金鼓旗二个，翠华旗二个，五色销金小旗各四个。出警、入跸旗各一个。旗的数共有一百二十个。
其他的还有旌：十六个。金节：四个。仪锽氅黄麾：四个。金钺、星、卧瓜、立瓜、吾仗、御仗：各有十六个。红镫：六个。鼓：二十四个。其中金鼓二个、仗鼓四个、板鼓四个。横笛：十二个。钲：四个。铜角：大小各十六个。
皇上乘坐的是金辇、玉辇。
离御座最近的有：拂尘、金炉、香盒各二个。沐盆、唾盂、大小金瓶、金椅、金杌各一个。手执大刀的、手执弓矢的、手执豹尾枪的，各30人。手执荷殳戟的各4人。侍殿前执曲柄黄盖的一人。执净鞭者四人。
在华盖之间，除十匹仪仗的马外，有骑马的卫士千人。总计卤簿所需1800人。
天子车辂中五辂为必备的，五辂即玉辂、金辂、象辂、革辂和木辂。除此之外，还有玉辇、礼辇、步辇等，下面介绍一下它们的具体形制。
首先是玉辂，木质，基本构造由辂座、辂亭和圆盘等部分组成，主色为天青色装饰。辂盖高将近一米，辂圆盘为金黄色圆顶，镶玉圆版四块，因显要部分用玉装饰故称为玉辂。圆盘垂有镂金垂云，四周贴有三层镂金云版。幨帷用三层青缎制成，每层绣有金云龙羽纹相间。四根金青缎系带绑在车轸上。四柱上绘有金色云龙。车门垂珠帘，四面各三。云龙宝座四周为朱栏，以金彩相间涂饰，栏内四周布有花毯。两轮各有十八根车辐，以金色镂花装饰。前有两根轴辕，两端分别饰金龙的头和尾。
后树有青缎太常旗十二面，旗面上分别绣各有日月五星、二十八星宿，旗下垂有五彩流苏。行驾时用朱绒带子驾象来引车前行。玉辂是天子五辂中所传最久的一种。
玉辂作为皇帝郊祀车驾之一，大朝会时陈设五辂在午门外，玉辂居中，以视最为尊贵。
金辂，是天子在封同姓王侯出席宾宴时所乘，用于飨礼、射礼和郊祀还京、饮宴等场合，居五辂第二。
主色为明黄色装饰，金辂的圆盖镶四块圆版金，金辂之名也由此而来。与玉辂青缎幨帷不同的是金辂使用的是黄缎幨帷，也是三层。四根黄段系带绑在车轸上。后树有大旗十二面，旗上各绣着金龙。金辂其他的行制都与玉辂相同。
明代皇太子也乘金辂，以二象驾之。乾隆时金辂为大辂所改，以一象驾之。
象辂，乾隆朝的象辂为明代的大马辇所改，主色为红色。象辂的圆盖镶四块圆版象牙，故名为象辂。
象辂幨帷为三层红缎，也有四根系带，为红缎，绑在车轸上。宝座四周环以朱栏，辂前有三辕，后树有大赤旗十二面，各绣有金凤，与玉辂、金辂不同的是此时的象辂驾以马，中间四匹，两边各三匹，共十匹。在五辂陈设时，象辂位于玉辂之右。
革辂，圆盖方轸，明代的大驾卤簿中无革辂，此时的革辂由明朝的小马辇所改。
主色泥银色装饰，镶四块圆版黄革，因皮革相挽而得名。幨帷为三层白缎，有四根白缎系带，绑在车轸上。宝座四周环以朱栏，辂有两根辕，后树有十二面大白旗，各绣有金虎。
革辂用一匹服马和三匹常马驾驶，为天子在巡守、征战时所乘。
玉辇，圆盖方座，其中辇盖为青色，上面有四块圆版玉装饰和一金色圆顶。
玉辇的四周承吊以镂金垂云，下端为金云叶。幨帷由两层青缎制成每层相间有褶裥,上面绣着金云龙，另有四条黄绒制的细带，绑在座位的四个角。辇门冬天则用青毡门帏，夏季就换成珠帘，座亭上窄下宽，座有二层缀版，上方绘有彩云，下方绘有金云，四周环以朱栏，相间装饰着金彩，栏内也是铺有花毯。云龙宝座在座亭中间，左边放着铜鼎，右边置有佩剑。前有四根辕，中间两根辕各长，左右两根辕稍短，辕两端分别称着金龙的首和尾。抬起玉辇时需要用纳陛五级，由三十六人抬。
礼舆，采用香木做成。
它的基本构造和玉辇相似，由穹盖、座亭、宝座、辕杆等部分构成，不同的是，礼舆的幨帷采用明黄缎，绣金龙，四柱以蟠龙装饰，而且左右的窗户夏天用蓝纱遮住，冬天则用玻璃。有两根较长的大横杆，两杆之间有双龙的头相对。前后由左右两边各有两根小横杆架着两根肩杆，肩杆共八根，皇帝出行时采用十六人抬。
步辇，木质，没有车幔，辇的倚栏上有镂空花纹。
蟠龙座在中间，冬天在座位上铺着紫貂皮，夏天则用明黄色的妆缎。四柱上有虎爪螭龙（传说中无角的龙）的头，周围绕以云龙。蟠龙座前有踏几，上面铺有黄缎，有两根直辕。其他的同礼舆的行制相同。
天子车驾中，五辂规模大、规格更高、出行时更隆重，出行时意义更在于礼制上作为天子的象征；而辇舆因为规模结构较小，也因为其设计构造更简单乘坐更为舒适，故在作特殊要求的礼仪场合之外，皇帝出行都乘坐辇舆。
天子的仪驾制度，即与车马匹配的仪仗和仪卫等级制度，又称为卤簿仪驾制度。
大驾卤簿，大驾卤薄有玉辇、导盖、盥盆、拂尘、唾壶、马杌、交椅各一件，提炉、香合、水瓶各两件、仪刀和豹尾枪各三十支、各种大小、行制不同的伞盖共四十六件，寿扇等各种不同的扇共七十六，各种幢和幡共三十二件，各种式样的旌、金节、氅和麾共二十八件，各种八旗的纛和有不同代表意义的旗帜共有一百八十三面，钺、星、卧瓜、立瓜、吾杖、御杖、引杖等仪仗共一百一十二件，红灯六个。接着是玉辂、金辂、象辂和革辂各一乘、宝象五头、导象四头、静鞭四根、仗马十匹、后护豹尾枪十支、仪刀十把。
皇帝法驾卤薄所陈列的仪仗与大驾大致相同，法驾卤薄中的玉辇，由金辇和礼舆
代替，导盖、拂尘、盥盆各增加了一件变成了两件、唾壶减少了一个、仪刀、豹尾枪各减少了十把变成了二十把，五色华盖增加了十个变成了二十个，双龙扇十六柄增加了十二柄，五色金龙纛二十个，减少了二十个，钺、星、卧瓜、立瓜、吾杖、御杖、引杖等都由十六件变成了六件，减少了十件，其他的都与大驾卤薄相同。
皇帝銮驾卤薄，前面设有导迎乐，先是两根戏竹，接着是六根乐管、四根七孔笛、两根笙、两面云锣、一面导迎鼓和一副拍板。依次是四御杖、四吾仗，立瓜、卧瓜、星、钺各四，十面五色金龙小旗、十面五色龙纛、十面双龙黄团扇、十面黄九龙伞、一柄九龙曲柄黄华盖，接着就是皇帝乘坐的步辇了，皇帝的步辇后是持佩刀和执枪的大臣和侍卫。
皇帝骑驾卤薄出行时，首先在前列奏军中典雅庄重的音乐，间歇有比较清雅的音乐，乐器列有十六个铜器喇叭，大小各八个，八个唢呐，接着是两面云锣、两根龙笛、两根平笛、两根乐管、两根笙、四面铜鼓、“二金”、两个“铜点”等一些其他的古代乐器。在骑驾卤薄中，皇帝可乘轻步辇或骑马，在轻步辇或嘛前面也有各种仪仗，与銮驾卤薄中相同，数量上有些微变化，轻步辇前面有十名佩刀大臣导路，后有俩名佩刀护卫，护卫后跟着是豹尾班侍卫，其中执枪者十人、佩仪刀者十人、佩弓箭者十人。
以上各等卤簿中，大驾卤薄用
“以郊飨上天，临驭九伐”，在郊祀大典，万寿、元旦、冬至三大朝会及诸典礼才陈设大驾卤薄。出行时执事人员执以上各种法器按序排列好，由公卿奉引，大将军骖乘，太仆驭车，加属车八十一乘；
法驾“以祭方泽、祀明堂、奉宗庙、籍千亩”，在北郊大祀和社稷祭祀时天子乘法驾卤薄，出行时由京兆引奉引，侍中参乘，奉车郎御之，有属车三十六乘；
銮驾卤簿在天子行幸皇城时摆成；
在大阅军队时，骑驾卤薄陈于宫门外，在军营暂停时，皇帝骑驾卤薄中晨时奏唢呐乐，晚上奏典雅庄重的军乐。
